熟練者の動きや力加減を再現可能なロボット開発

ものづくり（ロボット）

研究者	工学部　機械工学科伊藤和晃教授

研究概要

研究内容

一般的に垂直多関節ロボットは高精度な動きを苦手としており、いわゆる匠の技術を必要とする高精度加工分野への応用は難しいとされています。そこで、高精度な力制御を可能とするエンドエフェクタを独自開発しました。力センサを使うことなく、ツール先端の加工力を高精度に制御することができますので、ロボットの軌跡制御性能が十分でなくとも、熟練者のような微妙な力加減をロボットに再現させることで、高精度な加工が実現できると期待しています。
【従来技術に対する新規性・優位性】
従来技術である力覚センサでは、検出感度や検出遅れの問題があります。本技術は力センサを用いることなく高精度に力情報を推定可能で、従来に比べて高精度かつ高応答な力制御が可能という優位性を有しています。

活用分野・用途・応用例・商品例・事業化のイメージなど

航空機産業など労働集約型で多品種少量かつ高精度加工が要求される製造現場においては、熟練者の手作業による高精度なバリ取り加工やドリル加工が行われています。そのような高精度加工を実現するロボット開発に活用できると考えています。

キーワード

垂直多関節ロボット、エンドエフェクタ、高精度加工

出展した展示会

イノベーションジャパン2022
おおた研究開発フェア2022